Arduino İle Sumo Robot Yapımında Ultrasound Sensör Kullanımı

onurboy

Yeni Üye
15 Nis 2020
24
18
3
Arkadaşlar merhaba, herkese selamlar.
Uzun süredir arduino ile ilgilenmek istiyor fakat fırsat bulamıyordum. Sanırım COVID-19'un bana tek pozitif getirisi bu oldu ve evde geçirdiğim sürelerde uğraşmak için çok miktarda arduino malzemesi aldım.
Yazılım konusunda biraz bilgim var. Ama uzun yıllardır uğraşmıyorum. Çabuk toparlarım. Zaten gördüğüm kadarı ile ardu grameri oldukça sade ve pratik. Elektronik konusunda ne çok cahilim ne de çok bilgili. Terminoloji ve temel devre ekipmanlarını biliyorum. Araştırıp öğrenecek ve el becerisiyle oluşturabilecek kapasitedeyim.

Ürünleri aldığımdan bu yana bir adet çizgi takip eden araba, bir adet de kumandası ile aracı da yaptığım bir wireless araba projesi yaptım. Nispeten de başarılı oldular. 3. proje olarak sumobot yapmak istedim. Örnekleri inceledim. Yarışmaların kurallarına ve mantığına göz atttım.
Henüz elime geçmedikleri için uzaktan cisim algılamada kızılötesi sensör yerine elimde mevcut olan HC-04 ultrasound sensörleri kullanayım dedim. Önce ringin dışına çıkmaması için TCRT-5000 IR çizgi sensörleri ile aracı başarılı şekilde pistin içinde kalır hale getirdim. Bu aşamayı hallettikten sonra koda cisim algılamak için ultrasound sensörlerini ekledim. Ancak şöyle bir sıkıntım var. Kod çalışırken çok lag oluyor. Gecikmeden dolayı çizgi sensörleri zaman zaman algıladığı bilgiyi koda göndermesine rağmen o sırada kontrol edilmediği için çizgiyi geçip ringin dışına çıkıyor. Cisim tespiti için Kızılötesi MZ-80 sensörlerin tepkime sürelerinin oldukça kısa olduğunu biliyorum. Muhtemelen onlar kargodan elime geçince sorunu çözerim ama acaba bu tarz bir uygulamanın ultrasound sensörler ile yapılması mümkün değil mi? Bunu şu an kendime bir challenge olarak aldım :)
Belki de benim kodumun hantallığından da olabilir diye düşünüyorum. Delay komutları kısa kısa da olsa galiba boşuna lag yaratıyor. Acaba bu konuda tavsiyeleriniz nelerdir? Millis fonksiyonunun faydası olur mu acaba yoksa mantığı mı değiştirmeliyim?
Kodu linkte ekledim. Yardımcı olabilirseniz sevinirim.

Teşekkürler, saygılar...


GÜNCELLEME: Blog sayfamda projenin nasıl yapıldığını anlatmaya çalıştım. Umarım işinize yarar :
 

Ekli dosyalar

Son düzenleme:
  • Beğen
Tepkiler: ONUR

ONUR

Robotik - Teknoloji
20 Şub 2020
37
21
13
onurias.com
Merhabalar Bi göz gezdirdim koda mobilden olsada, kodu biraz daha inceleyip, araştırma yaptıktan sonra dönüş yapacağım. HC - SR04 nazlı bir sensör 29 milisaniye sınırı da var zaten. Yazmış olduğunuz gibi sensörler elinize ulaştığında sorun çözülecek ancak dediğim gibi detaylı inceleyip dönüş yapacağım.
 
  • Beğen
Tepkiler: onurboy

onurboy

Yeni Üye
15 Nis 2020
24
18
3
Merhabalar Bi göz gezdirdim koda mobilden olsada, kodu biraz daha inceleyip, araştırma yaptıktan sonra dönüş yapacağım. HC - SR04 nazlı bir sensör 29 milisaniye sınırı da var zaten. Yazmış olduğunuz gibi sensörler elinize ulaştığında sorun çözülecek ancak dediğim gibi detaylı inceleyip dönüş yapacağım.
Çok teşekkür ederim ilgin için. Kodda biraz daha iyileştirme yaptım. 2. versiyon olarak düşünebiliriz. Onu da ekliyorum.
 

Ekli dosyalar

  • Beğen
Tepkiler: writersoul ve ONUR

onurboy

Yeni Üye
15 Nis 2020
24
18
3
Tekrar merhaba,
Kendi sorumu kendim cevaplayayım bari :D
Sorunu çözdüm şu an çalışıyor. Kodda bazı düzenlemeler yaptım. Gereksiz kontrolleri çıkarıp davranışları sadeleştirdim ve delay'leri azaltınca sorun çözüldü. Ultrasound sensörlerin tepkimesi gecikmeli olduğu için kodda hassas olmak lazım. Şu an sorunsuz çalışıyor. IR MZ-80 sensörlerim de geldi. Onlarla daha gelişmiş 2. versiyonu yapacağım. Kodu ekledim.
Teşekkürler...

Sumobot v2
 

onurboy

Yeni Üye
15 Nis 2020
24
18
3
Tebrik ederim kusura bakmayın bu sıralar çok yoğunum bakamadım bu arada.
Rica ederim sıkıntı yok.
Bu arada işi biraz ilerlettim. 2. versiyonu yaptım. Onda 4 çeker kullandım ve cisim algılamak için daha hızlı olan MZ-80 sensörlerden sağda solda ve önde olmak üzere 3 tane kullandım. İki robotu da kapıştırmayı ihmal etmedim.
Videolar aşağıda.
İyi seyirler...


Sumobot v2



 

RobotikForum

RF Admin
Yönetici
19 Şub 2020
83
48
13
Balıkesir
www.robotikforum.net
Rica ederim sıkıntı yok.
Bu arada işi biraz ilerlettim. 2. versiyonu yaptım. Onda 4 çeker kullandım ve cisim algılamak için daha hızlı olan MZ-80 sensörlerden sağda solda ve önde olmak üzere 3 tane kullandım. İki robotu da kapıştırmayı ihmal etmedim.
Videolar aşağıda.
İyi seyirler...


Sumobot v2



Büyük ihtimal derginin ilk baskısında sizin projelerinize yer veririz. Kullanıcı kitlemiz biraz daha artınca ve bu virüs den de kurtulabilirsek yazın robotik kodlama ile ilgili bir sanal dergi projemiz olacak.
 

onurboy

Yeni Üye
15 Nis 2020
24
18
3
Büyük ihtimal derginin ilk baskısında sizin projelerinize yer veririz. Kullanıcı kitlemiz biraz daha artınca ve bu virüs den de kurtulabilirsek yazın robotik kodlama ile ilgili bir sanal dergi projemiz olacak.
Merhabalar, teşekkür ederim. Çok memnun olurum. Nispeten ben de yeni başlamış sayılsam da geçmiş tecrüblerim ile hızlı yol almaya çalışıyorum. Elimden geldiğince katkıda bulunmak isterim. Selamlar...
 

Robotikforum.net Nedir?

  • Robotikforum.net 2020 yılında kurulup yayın hayatına başlayan ve Türkiye’de robotik kodlama alanının gelişimine katkıda bulunmak için bu alan ile ilgilenen bireylerin bir birleri ile yardımlaşmaları ve fikir danışmalarını sağlayarak daha iyi öğrenmek için her bir bireyin bilgisini ve tecrübesini alarak kendini geliştirebileceği ve sorularına cevap bulabileceği bir platform olarak kurulmuştur.

Bilgilendirme!!!

İçerik sağlayıcı paylaşım sitelerinden biri olan www.robotikforum.net Adresimizde T.C.K 20.ci Madde ve 5651 Sayılı Kanun'un 4.cü maddesinin (2).ci fıkrasına göre TÜM ÜYELERİMİZ yaptıkları paylaşımlardan sorumludur.

Sayfamızı beğendin mi?